La fundación de la Cofradía del Rosario en Salamanca no está documentada. Se cree que tuvo un origen hospitalario anterior al siglo xv aunque se desconoce cuándo adquirió la denominación rosariana. La primera alusión documentada a la cofradía corresponde a 1534, en el testamento de María Téllez, que disponía que el día de su entierro muñiese la Cofradía del Rosario, de la que era cofrade.

En 1581 por mandato de Felipe II los hospitales de la ciudad fueron reorganizados, quedando solo activo el Hospital General de la Santísima Trinidad. Con la supresión del Hospital del Rosario, la cofradía encargada de su cuidado pasó a establecerse en el Convento de San Esteban.

Durante lo siguientes siglos la Cofradía del Rosario se mantuvo como una de las cofradías más importantes de la ciudad. Entre sus cofrades se contaban insignes vecinos de Salamanca, destacando los Caballeros Veinticuatro, y contando entre sus mayordomos con personajes relevantes como el impresor Alejandro de Cánova en el siglo xvi o Joaquín de Churriguera en el siglo xviii. Prueba de la importancia histórica de la cofradía son las obras realizadas en la capilla de la Virgen del Rosario que se encuentra en el brazo del crucero de la iglesia de San Esteban. Entre 1617 y 1618 Antonio Villamor realizó las pinturas al fresco con los misterios del Rosario y la coronación de la Virgen, sufragadas por los mayordomos de la cofradía. Posteriormente la cofradía encargó para la misma capilla el retablo realizado por José de Churriguera al estilo del altar mayor y finalizado en 1694, en el que se colocó la talla de Virgen del Rosario donada al convento por el papa Pío V.

En el último tercio del siglo xx la cofradía, como el resto de hermandades de penitencia y gloria de la ciudad, entró en un periodo de crisis, cesó su actividad y la procesión por las inmediaciones de San Esteban se perdió. Los frailes dominicos siguieron realizando la novena y procesión claustral con la imagen regalada por Pío V al convento. En 2003, año dedicado al Santo Rosario por Juan Pablo II, se recuperó la procesión externa gracias a la colaboración de la Hermandad Dominicana del Cristo de la Buena Muerte con la comunidad dominica.

En 2009 la comunidad de San Esteban reorganizó la inactiva cofradía con el título de Real y Pontificia Archicofradía Sacramental de María Santísima Madre de Dios del Rosario y San Pío V, que desde ese momento organiza todos los cultos a Ntra. Sra. del Rosario.

El 16 de junio de 2019 quedó erigida canónicamente por el obispo salmantino con la aprobación de sus estatutos. Hasta esa fecha y desde sus orígenes a principios de la Edad Moderna, se trataba de una cofradía erigida por privilegio apostólico por la Orden Dominica. La erección canónica siguió las orientaciones de la Asamblea Diocesana, que recomiendan la integración de las actividades apostólicas promovidas por los institutos de vida consagrada en la pastoral diocesana ordinaria. Una vez erigida canónicamente, la Archicofradía del Rosario participa en la Semana Santa salmantina. El desfile contará con el paso de misterio de la Santa Cena presidido por N. P. Jesús de la Redención y el paso de palio de la Sacra Conversación entre la Virgen del Dulce Nombre y San Juan Evangelista. El 23 de enero de 2020 fue admitida en la Junta de Cofradías, fijando su primer desfile penitencial para el Sábado de Pasión de ese mismo año desde la Catedral Nueva. La situación generada por la pandemia del coronavirus en España supuso la suspensión de la procesión, para la que se había adaptado el paso de Ntra. Sra. del Rosario para portar la imagen de Jesús de la Redención, que habría estrenado un juego de potencias, túnica y mantolín.​ En 2021 el capítulo conventual de los Dominicos dio el visto bueno a que el desfile penitencial salga del Convento de San Esteban.